Mesaj başvurusu

Mesajlar emitter cihazıyla gönderilir ve receiver cihazıyla alınır. Örnekler için İletişim eğitimine bak.

Aşağıdaki biçim dizeleri Python’un struct modülüne aittir.

Robotun gönderdikleri

Mesaj	Biçim	Uzunluk	Amaç
Duvar işareti bildirme	i i c: x, z, tür	9 bayt	Konum santimetre cinsindendir ve tür H, S, U, F, P, C, O değerlerinden biridir. Robot en az 1 saniye durmuş olmalıdır.
Harita verisi	2i ardından UTF-8 metin: satırlar, sütunlar, virgülle ayrılmış hücreler	Diğer herhangi bir uzunluk	Haritayı değerlendirmeden saklar
M	c	1 bayt	Saklanan haritayı değerlendirir. Bu yalnızca bir kez yapılabilir.
L	c	1 bayt	İlerleme eksikliği çağırır
G	c	1 bayt	Oyun bilgilerini ister
E	c	1 bayt	Oyunu bitirir. Robot başlangıç karesindeyse ve bir duvar işaretini tanımladıysa çıkış bonusu verir.

Erebus bu mesajları uzunluklarına göre ayırt eder, bu yüzden bir bildirim tam olarak 9 bayt olmalıdır.

Robotun aldıkları

Mesaj	Biçim	Uzunluk	Amaç
L	c	1 bayt	Bir ilerleme eksikliği oldu
G	c f i i: G, puan, kalan oyun süresi, kalan gerçek zaman	16 bayt	G’ye yanıt. Süreler saniye cinsindendir.

G paketinin dolgu (padding) içerdiğine dikkat et, çünkü yukarıdaki struct biçimi float değeri hizalar: puan 4. bayttan, süreler ise 8. ve 12. baytlardan başlar.

Sık kullanılan Webots fonksiyonları

Fonksiyon	Açıklama
robot.getDevice(name)	Bir cihazı adıyla alır. C++’ta robot->getMotor(name), robot->getCamera(name) vb. kullan.
robot.step(timeStep)	Simülasyonu ilerletir. Simülasyon bittiğinde -1 döndürür.
robot.getTime()	Simülasyon zamanını saniye cinsinden alır
device.enable(timeStep)	Bir sensörü etkinleştirir
motor.setPosition(float("inf"))	Motorun sınırsız dönmesini sağlar
motor.setVelocity(speed)	Bir motorun hızını radyan/saniye cinsinden ayarlar