Référence des messages

Les messages sont envoyés avec le composant emitter et reçus avec le composant receiver. Consultez le tutoriel Communication pour des exemples.

Les chaînes de format ci-dessous sont celles du module Python struct.

Envoyés par le robot

Message	Format	Longueur	Rôle
Signaler un marqueur mural	i i c : x, z, type	9 octets	La position est en centimètres, et le type est l’un de H, S, U, F, P, C, O. Le robot doit être resté arrêté au moins 1 seconde.
Données de la carte	2i suivi d’un texte UTF-8 : lignes, colonnes, cellules séparées par des virgules	Toute autre longueur	Enregistre la carte, sans l’évaluer
M	c	1 octet	Évalue la carte enregistrée. Possible une seule fois.
L	c	1 octet	Déclenche une absence de progression
G	c	1 octet	Demande les informations de jeu
E	c	1 octet	Termine la partie. Donne le bonus de sortie si le robot est sur la case de départ et a identifié un marqueur mural.

Erebus distingue ces messages par leur longueur : un signalement doit donc faire exactement 9 octets.

Reçus par le robot

Message	Format	Longueur	Rôle
L	c	1 octet	Une absence de progression s’est produite
G	c f i i : G, score, temps de jeu restant, temps réel restant	16 octets	Réponse à G. Les temps sont en secondes.

Notez que le paquet de G contient des octets de remplissage, car le format struct ci-dessus aligne le nombre flottant : le score commence à l’octet 4, et les temps aux octets 8 et 12.

Fonctions Webots courantes

Fonction	Description
robot.getDevice(name)	Obtient un composant par son nom. En C++, utilisez robot->getMotor(name), robot->getCamera(name), etc.
robot.step(timeStep)	Fait avancer la simulation. Renvoie -1 quand la simulation se termine.
robot.getTime()	Obtient le temps de simulation, en secondes
device.enable(timeStep)	Active un capteur
motor.setPosition(float("inf"))	Laisse le moteur tourner indéfiniment
motor.setVelocity(speed)	Règle la vitesse d’un moteur, en radians par seconde